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并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、、电子等轻工业中应用较为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

并联机器人特点

并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累计误差，精度高；

占用空间小；

速度快，运动性能佳，

部件磨损小，寿命长

随着我国经济的迅速崛起，作为国民经济的*二大支柱产业，食品工业的现代化水平已成为反映人民生活质量高低及国家发展程度的重要标志。食品加工领域的快速发展，给企业带来较大的挑战，随着消费水平的提高、消费渠道的增多，越来越多消费者更加关注食品的品质和多样性。因此，从传统的手工劳动和作坊式操作中解脱出来，实现食品生产的机械化、自动化、专业化和规模化，提高卫生安全和生产效率，是企业在激烈的市场竞争中健康长久发展下去的重要转变。

目前，食品行业在原料加工环节的非标设备让前端自动化程度基本完善，在末端包装环节，由于产品个性化、多样化成为市场需求趋势，非标设备整线固定生产的模式已无法满足生产的柔性化需求。近年来，并联机器人因其占地面积小，速度节拍快，柔性化高的特点在食品末端包装的装箱/装托、分拣、理料、转线等工艺上大量应用。

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系统特点：选用于多种结构的垂直3关节结构算法，适用于所有脉冲形式的电机开放的台数设定，结构，电气，臂长等相关参数可以个性化定义嵌入特定的机器人编程语言，简化编程操作输入方式有示教盒触屏及按键支持视觉定位方式，支持我种的坐标系统，关节，直接，用户用工具坐标丰富插补指令，及圆弧，直线点到点，支持码垛，平移及离线编程等功能。

在各种各样的并联机器人种类中，存在一类由外转动/移动副驱动、含平行四边形支链的并联机器人(又称为并联机械手)。这类机器人因可将驱动装置布置在静平台(机架)上，而且从动臂多采用轻质细杆制作而成，故末端动平台可获得很高的运动速度和加速度，特别适合于高速物流生产线上物料的分拣、搬运和抓放等操作，因此逐渐成为近年来研究和开发的热点。