高速并联机器人分拣-广州亮点(在线咨询)-广东并联分拣机器人

并联机器人的分类

　　根据并联机器人的自由度数，可以分为：

　　1. 2自由度并联机构。2自由度并联机构，如5-R，3-R-2-P（R表示旋转，P表示 平移）。平面5杆机构是较典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个平移自由度。

　　2. 3自由度并联机构。3自由度并联机构种类较多，形式复杂，一般有以下形式， 平面3自由度并联机构，如3-RRP机构、3-RPR机构、它们具有2个旋转自由度和1个平移自由度；3维纯平移机构，高速并联机器人分拣，如Star Like并联机构、Tsai并联机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维平移空间机构；空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS机构、这类机构属于欠秩机构，在工作空间不同的点，其运动形式不同是其较显著的特点，由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际的广泛应用；

　　3. 4自由度并联机构。4自由度并联机构大多不是完全的并联机构，如 2-UPS-1-RRRR机构，运动平台通过3个支链与**平台相连，有2个运动链是相同的，各具有一个虎克铰U，高速分拣并联机器人，1个平移副P，其中P和1个R是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。

　　4. 5自由度并联机构。现有的5自由度并联机构结构复杂，广东并联分拣机器人，如韩国的Lee的5自由 度并联机构具有双层结构。

　　5. 6自由度并联机构。该类并联机器人是国内外学者研究的的并联机构，一般情况下，该类机构具有6个运动链。随着6自由度并联机构研究的深入，现有的并联机构中，也有拥有3个运动链的6自由度并联机构，如3-PRPS和3-UPS等机构，还有在3个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。

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系统特点：选用于多种结构的垂直3关节结构算法，适用于所有脉冲形式的电机开放的台数设定，结构，电气，臂长等相关参数可以个性化定义嵌入特定的机器人编程语言，简化编程操作输入方式有示教盒触屏及按键支持视觉定位方式，支持我种的坐标系统，关节，直接，用户用工具坐标丰富插补指令，及圆弧，直线点到点，支持码垛，平移及离线编程等功能。

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目前，食品行业在原料加工环节的非标设备让前端自动化程度基本完善，在末端包装环节，由于产品个性化、多样化成为市场需求趋势，非标设备整线固定生产的模式已无法满足生产的柔性化需求。近年来，并联机器人因其占地面积小，速度节拍快，柔性化高的特点在食品末端包装的装箱/装托、分拣、理料、转线等工艺上大量应用。

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国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。不过，非对称五自由度并联机器人机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构；Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构；高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约束分支的方法，综合出两种五自由度并联机构。

工业机器人。随着工业现代化发展的高速进程，以及加工业工艺的不断完善，技 术的不断进步，工业机器人的应用被越来越多的企业认识和接受。工业机器人既保证了产品质量，又减少了特殊环境工作的危险和实现对人员的劳动强度的降低和人员劳动保护意识的提高。